Koku virpa, kas parādījās otrajā tūkstošgadē pirms mūsu ēras, bija agrākais darbgalda prototips. Strādājot, uzkāpiet uz uzgaļa virves apakšējā galā, izmantojiet zara elastību, lai sagatave grieztos aiz virves, turiet čaulu vai akmens šķembu kā instrumentu un pārvietojiet instrumentu gar līstes, lai nogrieztu sagatavi. Viduslaiku elastīgo stieņu virpas joprojām izmantoja šo principu. Reklāma raksta iekšpusē
Piecpadsmitajā gadsimtā pulksteņu un ieroču ražošanas nepieciešamības dēļ parādījās pulksteņu izgatavotāju vītņu virpas un zobratu apstrādes mašīnas, kā arī ar ūdeni darbināmas mucu urbšanas mašīnas. Ap 1500. gadu itālis Leonardo da Vinči uzzīmēja virpu, urbjmašīnu, vītņu griešanas mašīnu un iekšējo slīpmašīnu konceptuālas skices, tostarp jaunus mehānismus, piemēram, kloķus, spararatus, kakla uzgaļus un gultņus. "Tian Gong Kai Wu", kas publicēts Mingu dinastijā Ķīnā, ir arī slīpmašīnas struktūra, kas izmanto kājas pedāli, lai pagrieztu dzelzs plāksni, un pievieno smiltis un ūdeni, lai grieztu nefrītu.
Astoņpadsmitā gadsimta rūpnieciskā revolūcija veicināja darbgaldu attīstību. 1774. gadā brits Vilkinsons izgudroja precīzāku stobra urbšanas iekārtu. Nākamajā gadā viņš izmantoja šo mucu urbšanas iekārtu, lai izurbtu cilindrus, kas atbilda Watt tvaika dzinēja prasībām. Lai izurbtu lielākus cilindrus, viņš 1776. gadā uzbūvēja ar ūdens riteņiem darbināmu cilindru urbšanas iekārtu, kas veicināja tvaika dzinēja attīstību. Kopš tā laika darbgaldu caur augšējo vārpstu darbina tvaika dzinējs.
1797. gadā brits Modslijs izveidoja virpu ar skrūvējamu instrumentu turētāju, kas spēj realizēt motorizētu padevi un vītnes virpošanu, kas ir būtiskas izmaiņas darbgalda struktūrā. Modslijs ir pazīstams arī kā "britānijas darbgaldu nozares tēvs".
19. gadsimtā, pateicoties tekstila, elektroenerģijas, transporta tehnikas un ieroču ražošanas veicināšanai, cits pēc cita parādījās dažāda veida darbgaldi. 1817. gadā brits Roberts izveidoja portāla ēveli; 1818. gadā amerikāniete Vitnija izgatavoja horizontālo frēzmašīnu; 1876. gadā ASV izgatavoja universālu cilindrisku dzirnaviņu; 1835. un 1897. gadā viņš izgudroja zobratu hobbing mašīnu un zobratu formētāju.
Līdz ar elektromotora izgudrošanu darbgalds sāka izmantot elektromotoru, lai vadītu centrāli, un pēc tam plaši izmantoja viena elektromotora piedziņu. Divdesmitā gadsimta sākumā, lai ar lielāku precizitāti apstrādātu sagataves, armatūras un vītņu instrumentus, secīgi tika radītas koordinātu urbšanas mašīnas un vītņu slīpmašīnas. Tajā pašā laikā, lai apmierinātu masveida ražošanas vajadzības tādās nozarēs kā automobiļi un gultņi, ir izstrādāti dažādi automātiskie darbgaldi, kopēšanas darbgaldi, kombinētie darbgaldi un automātiskās ražošanas līnijas.
Attīstoties elektroniskajām tehnoloģijām, ASV 1952. gadā izstrādāja pirmo ciparvadības darbgaldu; 1958. gadā tā izstrādāja apstrādes centru, kas var automātiski mainīt instrumentus vairāku procesu apstrādei. Kopš tā laika, attīstoties un pielietojot elektronisko tehnoloģiju un datortehnoloģiju, darbgaldi ir piedzīvojuši būtiskas izmaiņas braukšanas metodēs, vadības sistēmās un strukturālajās funkcijās.